Kazimierz Biskupi wiązany jest w tradycji z imieniem założyciela księcia Kazimierza Odnowiciela (poł. XI w.). Miejscowość, usytuowana przy ważnym szlaku handlowym, z nadania księcia Henryka Brodatego (od 1237 r.) należała do biskupów lubuskich. Przywileju lokowania miasta udzielił biskupom w 1286 r. książę Przemysł II. Kupił je w 1504 r. Mikołaj Lubrański, odtąd, do końca XVIII w., było własnością szlachecką. Prawa miejskie utraciło w 1870 r.

Układ urbanistyczny Kazimierza Biskupiego (chroniony prawem od 2007 r.) ukształtowany zasadniczo w średniowieczu obejmuje najcenniejsze zabytki miejscowości: kościół św. Marcina z plebanią, cmentarz parafialny z kościółkiem św. Izaaka oraz pobernardyński zespół klasztorny. Przestrzeń tę formowało również funkcjonujące tutaj sanktuarium Pięciu Braci Męczenników (uwidocznionych w herbie gminy). Jego przestrzeń, oprócz istniejących do dziś świątyń, współtworzyły także drewniane kaplice św. Benedykta, św. Krystyna oraz studnia Łosośka.